本发明提供一种齿轮装置,其合理地兼顾利用滚动体的齿轮与轴部件的嵌合结构中的耐久性的提高(负载容量的增大)和小型化的提高。本发明的齿轮装置具备:外齿轮(50、52),其具备沿轴向形成的轴插入孔(50A、52A);偏心体轴(44),其作为嵌合于所述轴插入孔(50A、52A)的轴部件;及多个滚子(滚动体)(46、48),沿轴向在圆周方向上配置于外齿轮(50、52)与偏心体轴(44)之间,并且本发明的齿轮装置在所述外齿轮(50、52)的轴插入孔(50A、52A)的内周面(或偏心体轴(44)的外周面)沿圆周方向形成有多个分别容纳多个滚子(46、48)的凹部(50C、52C)。
1.一种齿轮装置,其特征在于,具备:齿轮,具备沿轴向形成的轴插入孔;轴部件,嵌合于所述轴插入孔;及多个滚动体,配置于所述齿轮与轴部件之间,并且在所述齿轮的形成有所述轴插入孔的内周面或所述轴部件的外周面,沿圆周方向形成有多个用于容纳所述多个滚动体的凹部。
2.如权利要求1所述的齿轮装置,其特征在于,所述凹部形成于所述齿轮的形成有所述轴插入孔的内周面。
3.如权利要求2所述的齿轮装置,其特征在于,该齿轮装置具备:作为所述齿轮的外齿轮、作为具备偏心体的所述轴部件的偏心体轴、配置于所述外齿轮与所述偏心体轴的偏心体之间的多个滚动体及所述外齿轮所内啮合的内齿轮,并构成通过所述偏心体轴的偏心体、滚动体及凹部使所述外齿轮偏心摆动的同时使该外齿轮与所述内齿轮内啮合的偏心摆动内啮合型行星齿轮机构。
4.如权利要求3所述的齿轮装置,其特征在于,进一步具备贯穿所述外齿轮的多个内销,并且所述外齿轮在从该外齿轮的中心偏移的位置具备使该多个内销分别插入的多个内销孔,所述偏心体轴配置于该齿轮装置的半径方向中央,并且所述轴插入孔形成于所述外齿轮的半径方向中央,所述多个凹部的每一个在所述内销孔与内销孔之间的半径方向内侧形成于所述齿轮的形成有所述轴插入孔的内周面。
5.如权利要求4所述的齿轮装置,其特征在于,所述内销的数量与所述凹部的数量相同。
6.如权利要求1所述的齿轮装置,其特征在于,该齿轮装置具备:作为所述齿轮的行星齿轮;轮架销,作为将该行星齿轮支承为旋转自如的所述轴部件;配置于所述行星齿轮和所述轮架销之间的多个滚动体,该齿轮装置还具备与所述行星齿轮啮合的太阳齿轮及内齿轮,以所述行星齿轮、太阳齿轮及内齿轮构成简单行星齿轮机构。
7.如权利要求6所述的齿轮装置,其特征在于,每一个所述凹部形成于所述行星齿轮的齿部的半径方向内侧。
8.如权利要求1至7中任一项所述的齿轮装置,其特征在于,仅所述凹部的内壁面的一部分与所述滚动体接触。
9.如权利要求1至8中任一项所述的齿轮装置,其特征在于,所述凹部与凹部之间的凸部具有所述滚动体的圆周方向的定位功能。
10.如权利要求1至9中任一项所述的齿轮装置,其特征在于,所述齿轮与所述轴部件通过所述凹部及滚动体以过盈配合进行嵌合。
11.如权利要求3所述的齿轮装置,其特征在于,构成所述摆动内啮合齿轮机构的所述偏心体轴、外齿轮及内齿轮,包括所述外齿轮的凹部及滚动体的接触部分在内,以过盈配合进行组装而形成齿轮装置,该齿轮装置为自然能量的回收装置的驱动部中使用的齿轮装置。技术领域
本发明涉及一种齿轮装置,尤其涉及一种考虑齿轮与轴部件的嵌合形态并兼顾负载容量的增大(耐久性的提高)和小型化的提高的齿轮装置。
背景技术
例如,专利文献1中公开有偏心摆动内啮合型齿轮装置。如图12及图6(A)所示,该齿轮装置Go中,通过输入轴12的旋转使偏心体轴14旋转,通过该偏心体轴14的旋转经偏心体14A、14B使外齿轮16、17偏心摆动的同时内啮合于内齿轮18(的内齿即内辊18A)。通过该内啮合在外齿轮16、17与内齿轮18之间产生对应于该外齿轮16、17与内齿轮18的齿数差(该例子中为1个)的相对旋转,因此限制内齿轮18或外齿轮16、17中任一侧的自转,从另一侧输出该相对旋转成分。在这种齿轮装置Go中,考虑到耐久性和小型化,广泛采用如下结构:省略配置于偏心体轴14与外齿轮16、17之间的偏心体轴承的内外圈,并将多个滚子20、21作为滚动体直接配置于偏心体轴14与外齿轮16、17之间。另外,多个滚子20、21通过保持器22、23沿轴向(与轴平行地)沿圆周方向及轴向定位。专利文献专利文献1:日本特开2008-38941号公报(图1)这种偏心摆动内啮合型齿轮装置中,外齿轮与偏心体轴的嵌合部的寿命成为决定减速机整体寿命的重大因素。偏心体轴承(滚子)的负载容量主要由滚子的大小(直径和长度)、滚子的数量及滚子的节圆直径决定(例如,JISxa0B1518中,根据这些因素确定容许负载相关的计算公式)。然而,实际情况为外齿轮或内齿轮的大小不仅在强度上压缩至几乎接近极限,在平衡上也无法进一步缩小。在这种情况下,滚子的直径或节圆的增大直接关系到齿轮装置的半径方向尺寸的增大。另外,滚子长度的加长直接关系到齿轮装置的轴向大小的增大,所以不得不牺牲小型化。本发明是为了解决这种以往问题而完成的,其课题在于提供一种合理地兼顾利用了滚子的齿轮与轴部件的嵌合结构中的负载容量的增大(耐久性的提高)或小型化的提高的齿轮装置。
发明内容
本发明通过如下构成解决上述课题,即提供一种齿轮装置,包括:齿轮,具备沿轴向形成的轴插入孔;轴部件,嵌合于所述轴插入孔;多个滚动体,配置于所述齿轮和轴部件之间,并且该齿轮装置在所述齿轮的形成有所述轴插入孔的内周面或所述轴部件的外周面沿圆周方向形成有多个容纳所述多个滚动体的凹部。本发明所涉及的齿轮及嵌合于该齿轮的轴插入孔的轴部件在其任一侧在轴向上具备有容纳配置于该齿轮与轴部件之间的滚子等滚动体的一部分的凹部。因此,能够对以往理所当然地设为“滚动接触(线接触或点接触)”的轴部件与齿轮的嵌合结构中附加“滑动接触(面接触)”的因素,并能够同时获得通过滚动体的旋转降低滑动阻力和通过增加凹部的内壁面与滚动体的接触面积来增大负载容量之类的2种作用。另外,由于在凹部内能够容纳滚动体的一部分,并且能够规定多个滚动体的圆周方向位置及轴向位置,因此不需要以往所必需的保持器。因此,能够在保持器本身在圆周方向上所占的空间重新增设或配置滚动体。另外,例如滚动体为“滚子”时,能够对应保持器本身在滚子的轴向上所占的空间的量,将该滚子的轴长进一步伸长。因此,如果能够将整个齿轮装置的轴向长度确保为相同,则能够相应地增大负载容量。或者,若可以是相同的负载容量,则能够将齿轮装置的轴向长度缩短相应量。另外,对应滚动体的一部分容纳于凹部内的量,该滚动体的一部分在齿轮或轴部件侧以嵌入的状态进行组装,,因此若齿轮装置的半径方向的大小相同,则能够通过配置更大直径的滚动体来增加负载容量,相反地,如果将滚动体的直径维持为相同,则能够进一步缩小齿轮装置的半径方向的大小。另外,当在齿轮侧形成凹部时,还可增大滚动体的节圆直径。根据本发明,能够合理地兼顾利用了滚动体的齿轮与轴部件的嵌合结构中的负载容量的增大(耐久性的提高)和小型化的提高。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的齿轮装置的截面图。图2是沿图1的箭头II-II线的截面图。图3是箭头III附近的部分放大截面图。图4是上述齿轮装置中的外齿轮单体的主视图。图5是表示上述齿轮装置用于风力发电装置的偏摆驱动用途的例子的截面图。图6是将上述齿轮装置的小型化的效果与以往相比并示出的图,(A)为以往的齿轮装置(相当于图12的箭头Va-Va的截面图),(B)为上述实施方式所涉及的齿轮装置。图7是本发明的其他实施方式的一例所涉及的齿轮装置与图2对应的截面图。图8是表示形成凹部的变形例的部分截面图。图9是表示本发明的另一其他实施方式的一例所涉及的齿轮装置的截面图。图10是沿图9的箭头X-X线的截面图。图11是表示本发明的又一其他实施方式的一例所涉及的齿轮装置的行星齿轮附近的部分截面图。图12是表示以往的齿轮装置的一例的与图1相对应的截面图。
具体实施方式
以下,对本发明的实施方式的一例所涉及的齿轮装置进行详细说明。该实施方式所涉及的齿轮装置用于使配置于未图示的风力发电系统的圆筒支柱的最上部的发电单元(短舱)向水平方向旋转,并根据风向等改变旋转自如地安装于该短舱的3片风车叶片(翼)的旋转轴。关于安装到风力发电系统的形态,将在以后提及,在此,从齿轮装置本身的结构进行说明。图1是本发明的实施方式的一例所涉及的齿轮装置G1的截面图,图2是沿图1的箭头II-II线的截面图,图3是箭头III附近的部分放大截面图,图4是外齿轮单体的主视图。参照图1至图4,该齿轮装置G1为串联连结偏心摆动内啮合型行星齿轮机构的输入侧减速机构40及输出侧减速机构42的装置。这是因为,该齿轮装置G1在功能上需要1/1000~1/3000的极高的减速比。输入侧减速机构40和输出侧减速机构42因所处理的转矩不同而大小不同,但在机构学上具有大致相同的结构。本实施方式中,在输出侧减速机构42中应用本发明,因此,为方便起见,对输出侧减速机构42进行详细说明,省略对输入侧减速机构40的详细说明。输出侧减速机构42具备与输入侧减速机构40的输出轴一体(兼用)的输入轴43。输入轴43由自动调心滚子轴承45和滚子轴承47双支承。输入轴43上组装有能够一体旋转的偏心体轴44。偏心体轴44配置于该齿轮装置G1的半径方向中央,并具有2个偏心体44A、44B。在偏心体44A、44B的外周沿轴向分别配置有多个滚子46、48。在多个滚子46、48的外周通过轴插入孔50A、52A嵌合有外齿轮50、52。该外齿轮50、52内啮合于内齿轮54。即,该实施方式中外齿轮50、52相当于“具备沿轴向形成的轴插入孔的齿轮”,滚子46、48相当于“多个滚动体”,偏心体轴44相当于“嵌合于轴插入孔的轴部件”。关于偏心体轴44、滚子46、48及外齿轮50、52的嵌合结构,将在后面进行详细叙述。外齿轮50、52分别具有形成于从中心01(参照图4)偏移的位置并沿轴向贯穿的内销孔50B、52B。另外,本实施方式中内销孔50B、52B沿圆周方向以等间隔形成,但是未必一定要为等间隔。内销60(与内辊62一同)间隙配合于内销孔50B、52B中。外齿轮50、52的偏心相位相互偏离180度,分别内啮合于内齿轮54。内齿轮54兼作输出侧减速机构42的局部外壳56。内齿轮54的内齿由圆筒状的外销58构成。内齿轮54的内齿的数量(外销58的数量)仅比外齿轮50、52的外齿的数量多1个。所述内销60压入输出凸缘64或与其成为一体,输出凸缘64与输出轴66成为一体。另外,图中的符号68为一并支承多个内销60的内销支承环。该实施方式中,通过以具有厚度的部件构成该内销支承环68并旋转自如地保持在外壳70,能够使该内销支承环68具有“轴承”的功能。由此,以该内销支承环68和输出凸缘64双支承内销60,并用该内销60的支承部分截断外部径向载荷(由于风压从风车叶片侧反向输入的负载)。本实施方式中如后述那样,偏心体轴44、滚子46、48及外齿轮50、52通过过盈配合以无间隙的状态组装,以具有自锁功能,所以能够通过该内销60的双支承来截断该外部径向载荷对外齿轮50、52的偏心运动带来的不良影响并且其效果较显著。如图5所示,齿轮装置G1与马达Mo连结,通过螺栓71连同外壳70、56一起固定于短舱(旋转自如地安装有风车叶片的发电单元)的外壳主体74。顺便说一下,这样较薄地形成齿轮装置G1的外壳70、56中螺栓71附近的壁厚度是因为能够将短舱的外壳主体74的刚性用作“箍”。齿轮装置G1的输出轴66上连结并固定有位于风力发电系统的未图示的短舱中的偏摆驱动用小齿轮(用于使短舱在水平面内旋转的小齿轮)75。偏摆驱动用小齿轮75与(构成偏摆轴承76的内圈的)回转内齿轮77啮合。回转内齿轮77固定于风力发电系统的未图示的圆筒支柱侧,构成偏摆轴承76的外圈的外框部78固定于短舱的外壳主体74侧。另外,图5的符号79表示由制动推进器79A、偏摆制动钳79B、制动盘79C等构成的制动单元。接着,利用图2至图4,对本实施方式中的偏心体轴44、滚子46、48、外齿轮50、52的嵌合结构进行详细说明。在外齿轮50、52的轴插入孔50A、52A的内周面沿轴向在圆周方向上形成有多个分别容纳所述多个滚子46、48的一部分的凹部50C、52C。在该例子中形成于外齿轮50、52的(插入内销60的)内销孔50B、52B及内销60的数量为12个,因此将滚子46、48及凹部50C、52C的数量设为相同数量的12个。使外齿轮50的凹部50C形成于内销孔50B与内销孔50B之间的半径方向内侧的内周面,相同地,使外齿轮52的凹部52C形成于内销孔52B与内销孔52B之间的半径方向内侧的内周面。在此,如图4所示,“内销孔50B(52B)与内销孔50B(52B)之间的半径方向内侧的内周面”是指,在连结外齿轮50(52)的中心O1与内销孔50B(52B)的中心O2的线Li1上不存在滚子46(48)的中心O3。在该含意的范畴内,更优选为从外齿轮50(52)的中心O1向内销孔50B(52B)拉出切线时,邻接的内销孔50B(52B)的切线之间(即,特定的内销孔50B(52B)的切线Li2与相邻的内销孔50(52B)的切线Li3之间)存在滚子46(48)的中心O3。更优选为邻接的切线Li2、Li3的中间存在滚子46(48)的中心O3。对于这些结构,将该各内销孔50B、52B与凹部50C、52C的间隔L1(参照图2、图4)的大小确保为具有足够强度的同时,将凹部50C、52C尽量形成至外齿轮50、52的半径方向外侧,其结果,该结构对尽量较大地确保滚子46、48的直径或节圆较为有效。凹部50C、52C的内壁面50C1、52C1的轴截面设为“圆弧”,该圆弧的直径d1与滚子46、48的直径(d1)一致(参照图2)。即,凹部50C、52C的内壁面50C1、52C1的整体分别与滚子46、48接触。另外,外齿轮50的凹部50C与50C之间的凸部50D(外齿轮52的凹部52C与52C之间的凸部52D)分别发挥滚子46、48的圆周方向的定位功能。另外,关于外齿轮50、52的凹部50C、52C利用拉刀连同轴插入孔50A、52A一起进行拉伸加工并进行热处理,之后研磨凹部50C、52C。通过在外齿轮50、52的凹部50C、52C配置滚子46、48之后向该滚子46、48的内侧插入偏心体轴44来进行组装。此时,外齿轮50、52与偏心体轴44之间通过该凹部50C、52C及滚子46、48以过盈配合的方式彼此插入嵌合。由此,还能够具有组装有该齿轮装置G1的风力发电系统的自锁性。即,即使在由于疾风等而从输出小齿轮75侧作用有外力时,也能够发挥齿轮装置G1不会因该外力而反向驱动之类的自锁功能,因此能够使用于对抗该外力的、例如配置于马达Mo内的未图示的制动装置小型化。另外,能够减小该制动装置的使用频度或负载,因此能够较长地保持该制动装置的寿命。该自锁功能例如在将本发明应用于制动装置的使用频度(或使用时间)较多的风车叶片的角度调整用齿轮装置(所谓节距驱动用的齿轮装置)等时尤其有效。另外,在此所说的“过盈配合”是指处于欲相互组装的部件之间的温度相同的条件下无法直接组装的尺寸关系。为了在“过盈配合”的状态下进行组装,具体而言,通过将位于更靠外侧的部件设为高温的热压配合、将位于更靠内侧的部件设为低温的冷缩配合,或者用强大的压入力压入嵌合的压入等方法进行组装。在该实施方式中,仅将偏心体轴44、滚子46、48及外齿轮50、52过盈配合,但是进一步若经外销58与外齿轮50、52而通过过盈配合组装内齿轮54通过过盈配合组装,则能够具有更强力的自锁性。另外,符号59是用于进行滚子46、48的轴向定位的衬垫,61是垫片。接着,对该齿轮装置G1的作用进行说明。在该实施方式中,通过马达Mo的旋转,首先在输入侧减速机构40中以与以下叙述的输出侧减速机构42的作用相同的作用进行第1级减速。输出侧减速机构42中,如下进行第2级减速。即,在该实施方式中,内齿轮54与外壳56成为一体并被固定,所以若输出侧减速机构42的输入轴43旋转1次,则外齿轮50、52通过偏心体轴44的偏心体44A、44B摆动1次。其结果,外齿轮50、52与内齿轮54的啮合位置仅偏离1个齿(齿数差量)。其结果,外齿轮50、52相对该内齿轮54仅相对旋转(向与偏心体轴44的旋转相反的方向自转)相当于该齿数差的角度。外齿轮50、52相对该内齿轮54的相对旋转(自转)通过所述内销孔50B、52B与内销60(及内辊62)的间隙嵌合而从输出凸缘64取出。输出凸缘法兰64的旋转传递至与该输出凸缘64成为一体的输出轴66。如图5所示,输出轴66上连结并固定有风力发电系统的偏摆驱动用小齿轮75。偏摆驱动用小齿轮75与(构成偏摆轴承76的内圈的)回转内齿轮77啮合。因此,通过马达Mo使齿轮装置G1的输出轴66旋转,从而能够通过偏摆驱动用小齿轮75与回转内齿轮77的啮合使整个短舱在水平面内回转。其结果,能够将短舱朝向所希望的方向(例如迎风的方向),并能够有效地承受风压。在此,参照图6对该齿轮装置G1中的偏心体轴44、滚子46、48及外齿轮50、52的嵌合部分的作用进行详细说明。图6(A)表示图12所示的以往的齿轮装置Go的截面,图6(B)(与图2同样地)表示该实施方式的齿轮装置G1的截面。为了便于理解,并为了方便起见,滚子46、48(20、21)和外齿轮50、52(16、17)以外的部件设为全部相同。该实施方式所涉及的齿轮装置G1中,在外齿轮50、52的轴插入孔50A、52A的内周面沿轴向在圆周方向上形成有多个分别容纳多个滚子46、48的一部分的凹部50C、52C。因此,能够对基于以往的滚子20、21而设为“滚动接触(线接触)”的偏心体轴14与外齿轮16、17的嵌合,附加“滑动接触(面接触)”的因素。由于滚子46、48旋转,所以能够比简单的滑动轴承更加降低滑动阻力,并且能够比以往更显著地增大该滚子46、48与凹部50C、52C的内壁面50C1、52C1的接触面积,能够对应该量(在将齿轮装置G1(Go)的半径方向的大小GL1(GLo)维持成相同的状态下)增大负载容量。当为风力发电的偏摆驱动用的齿轮装置时,由于在设置或更换时处于离地面非常高的位置且需搬运至仅确保有狭窄空间的短舱,因此齿轮装置的小型化、轻质性为重要因素。另一方面理所当然地,想要提高相对于自然对象的(预料不到的大小的)负载的耐久性的要求也强烈。本实施方式中,有(输出侧减速机构42的)偏心体轴44在输入侧减速机构40中已经被大幅减速(转速较低但是转矩较大)之类的情况,因此通过导入面接触这一技术而能够在维持小型化、轻质性的同时增大可容许的负载容量之类的优点极大。另外,在本实施方式中,在输入侧减速机构40中未使用本发明的结构,仅在输出侧减速机构42中使用本申请发明的结构。这是因为,在本发明的结构中,由于滚子46、48与凹部50C、52C的滑动接触,因此优选在低速的部分中使用。例如,在本实施方式中,马达的转速为1200rpm、输入侧减速机构40的减速比为30,因此偏心体轴44的转速成为40rpm。另外,本实施方式中的输出侧减速机构42的减速比为43(外齿轮50、52的齿数为43,与内齿轮54的齿数差为1),所以外齿轮50、52的自转速度(输出轴66的转速)慢出1rpm。即,外齿轮50、52与偏心体轴(轴部件)44的相对转速为42rpm左右。本发明中,按照以上方式,使用于齿轮与轴部件的相对转速小于100rpm的部位,则能够更有效地发挥其真正价值。另外,凹部50C、52C中容纳有滚子46、48的一部分,因此不需要以往为了规定多个滚子46、48的圆周方向位置及轴向位置所必需的保持器22、23。并且,能够对应滚子46、48的一部分容纳于凹部50C、52C内的量使滚子46、48的一部分以进入外齿轮50、52的状态进行组装。因此,能够将齿轮装置G1(Go)的半径方向的大小GL1(GLo)维持为相同的同时,将保持器22、23本身在圆周方向上所占的空间用于滚子46、48的“直径的增大(d0→d1)”,在这点上,也能够可靠地增大负载容量(假如,可以是相同的负载容量,则能够使齿轮装置G1的半径方向的大小小于齿轮装置Go)。并且,在本实施方式中,由于外齿轮50、52侧形成有凹部50C、52C,所以也能够加大滚子46、48的节圆d4(d3→d4)。除此之外,从图12与图1(或者图3)的比较中可知,能够将以往保持器22、23本身在滚子20、21的轴向上所占的空间量用于滚子46、48的“轴长的增大”,在这点上也能够可靠地增大负载容量(假如,可以是相同的负载容量,则能够将齿轮装置G1的轴向长度(GL1)比齿轮装置Go的轴向长度GLo缩短相应量。另外,该实施方式中,将内销60的数量和凹部50C、52C的数量设为相同数量,并且多个凹部50C、52C分别形成于外齿轮50、52的靠内销孔50B彼此之间、52B彼此之间的半径方向内侧的内周面,所以即使加大滚子46、48的直径及节圆d4,也可较大地确保(在外齿轮50、52的强度上易变得有限的)凹部50C、52C与内销孔50B、52B之间的距离L1。另外,该实施方式中,将内销60的数量与凹部50C、52C的数量设为相同数量(均为12个),与全部各内销孔50B之间、52B之间对应地分别配置滚子46、48,但是根据用途,也可使滚子46、48的数量小于内销60的数量。但是,此时,并非将凹部50C、52C的形成位置单纯地均等配置在圆周方向上,而是始终形成于外齿轮50、52的内销孔50B彼此之间、52B彼此之间的半径方向内侧的内周面即可。另外,相反地,内销孔的数量也可少于滚子的数量。此时,将2个以上的凹部形成于内销孔彼此之间的半径方向内侧的内周面即可。以下,对本发明的其他变更进行说明。在上述实施方式中,在外齿轮侧形成凹部,但是在本发明中,也可在轴部件侧形成凹部。图7中示出其一例。图7所示的实施方式中,凹部144C形成于偏心体轴(轴部件)144。该实施方式中,凹部144C之间的凸部144D发挥滚子146(148)的定位功能。另外,在该实施方式中外齿轮150(152)中未形成有凹部。通过这种结构,也能够获得与上述作用效果大致相同的作用效果。不限于该实施方式,在本发明中,滚子以与轴部件或齿轮的任一侧(形成凹部的一侧)相同的速度以轴部件为中心进行公转。因此,更有效地旋转该滚子成为重要的设计要点。在该轴部件形成凹部的变更具有滚子与轴部件侧的接触阻力(相对于滚子与齿轮侧的接触阻力)进一步变大之类的趋势,因此有时根据齿轮与轴部件的相对转速的情况而更加轻松地找出进一步有效地旋转滚子的设计要点。图7所涉及的实施方式的其他结构与之前的实施方式相同,因此只对在图中相同或具有相同功能的部位附加后两位数字相同的符号,省略重复说明。接着,在上述实施方式中,形成直径(d1)与滚子46、48的直径d1相同的圆弧形状的凹部50C、52C,凹部50C、52C的内壁面50C1、52C1的整体与滚子46、48接触,但是本发明中的凹部的形成形状并不限定于该例子,例如,也可设为只有凹部的内壁面的一部分与滚子接触的构成。将该例子示于图8。图8(A)是构成为将齿轮G10的凹部C10的轴截面形状设为椭圆且仅在开口部C11、C12附近的2个位置处与滚子R10接触的图。该结构中,凹部C10与滚子R10的接触面积比之前的图1至图5的实施方式所涉及的结构减少,并且,虽然有少许制造误差,但滚子R10相对凹部C10的容纳更加稳定。图8(B)是在齿轮G20的凹部C20中进一步形成作为多个凹部的凹部C21、C22并间歇性地减少与滚子R20的接触部分的图。能够获得上述图1至图5的实施方式所涉及的结构与图8(A)的结构的中间的作用效果。图8(C)是比滚子R30的直径d4略大地形成齿轮G30的凹部C30的圆弧的直径d3的图。该结构能够进一步减小凹部C30与滚子R30的接触面积,并且还能够获得轴部件S10相对齿轮G30的自动调心效果,因此能够进一步提高旋转的圆滑性。另外,该图8(C)的例子,与(A)、(B)的例子相比,凹部C30与滚子R30的接触更接近线接触,但是(包括该图8(C)的例子在内)本发明所涉及的凹部中,凹部与滚子的接触在轴截面上从“凸与凸的接触”变成“凸与凹的接触”,所以(即使假设成为接近线接触的状态)接触部的损伤(也比以往的凸与凸的接触)很少。另外,该图8(C)的例子还可获得易找出(轻松调整)滚子能够有效地旋转的设计要点之类的设计上的优点。这样,本发明的凹部的形成形状可考虑齿轮装置的用途、齿轮和轴部件的材料或相对转速、期望获得的耐久性或旋转的圆滑性等来适当地决定。另外,上述实施方式中,具有偏心体轴存在于齿轮装置的半径方向中央的偏心摆动内啮合型行星齿轮机构,但是作为应用本发明的齿轮装置不限于该结构的齿轮装置。例如,如图9及图10所示,本发明还可应用于如多个偏心体轴(轴部件)贯穿外齿轮(齿轮)的结构的齿轮装置G2。由于该行星齿轮机构本身的基本结构是众所周知的,所以只进行简单的说明。若(输出侧减速机构的)输入轴80旋转,则4条偏心体轴84通过传动齿轮82、83同时减速旋转。其结果,一体安装于各个偏心体轴84的偏心体84A彼此及84B彼此以相同相位旋转,外齿轮90、92通过滚子86、88与内齿轮94内接的同时摆动旋转。内齿轮94处于与外壳96成为一体并固定的状态,所以若外齿轮90、92摆动旋转,则产生该外齿轮90、92与作为内齿轮94的内齿的销94P的啮合位置依次移动的现象。此时,外齿轮90、92的齿数比内齿轮94的齿数仅少少许,所以通过该啮合位置的移动,外齿轮90、92的相位相对处于固定状态的内齿轮94仅偏离(自转)相当于齿数差的量。因此,偏心体轴84以相当于该自转成分的速度围绕齿轮装置G2的轴心公转,支承该偏心体轴84的第1、第2轮架96、98成为一体并以相当于该公转速度的速度旋转。在该实施方式所涉及的齿轮装置G2中,有关作为齿轮的外齿轮90、92、作为轴部件的偏心体轴84及在外齿轮90、92与偏心体轴84的偏心体84A、84B之间沿轴向在圆周方向上配置的多个滚子86、88,通过在外齿轮90、92(上形成且嵌合有所述偏心体轴84的轴插入孔的内周)形成凹部90C、92C,也能够取得与之前的实施方式完全相同的结构,并能够获得相同的作用效果。另外,如图11所示,本发明具备作为本发明的齿轮的行星齿轮100、作为将该行星齿轮100支承为旋转自如的轴部件的轮架销102、在行星齿轮100与轮架销102之间沿轴向在圆周方向上配置的多个滚子104,并进一步具备太阳齿轮及内齿轮(均省略图示),由此也能够应用于由行星齿轮100、太阳齿轮及内齿轮构成简单行星齿轮机构的齿轮装置G3。另外,由于简单行星齿轮机构本身是众所周知的,所以省略详细说明。另外,此时,也可构成为行星齿轮100(上形成且嵌合有所述轮架销102的轴插入孔的内周面上形成)的凹部100A分别形成于该行星齿轮100的齿部100B的半径方向内侧。如图11所示,更优选为,形成于齿部100B中的圆周方向中央位置(附近)的半径方向内侧即可。由此,能够较大地确保凹部100A与行星齿轮100的齿根100C的距离L2,并能够组装大于相应量(或大于节圆)的滚子104。这样,本发明可应用于各种齿轮装置。也可以是风力发电系统的节距驱动用的用途,另外不限定在风力发电系统的齿轮装置的用途。另外,之前的实施方式中,对通过用拉刀进行拉伸加工来形成凹部的例子进行了说明,但是本发明所涉及的凹部的形成方法不限于此。例如,可在成为齿轮的部件的中央附近沿圆周方向形成多个圆形的孔(之后成为凹部的一部分的孔),并研磨该圆形孔,之后,在成为齿轮的部件的中央形成直径类似切开各圆形孔的一部分的轴插入孔。由此,圆形孔的一部分能够将通过轴插入孔切开而残留的部分用作凹部。当为该形成方法时,可实现基于圆形孔的刃口修磨加工或抛光加工的制造来代替之前的例子中的凹部的内壁面的研磨,能够(比之前的例子中的研磨)更加提高表面粗糙度。并且,在上述实施方式的凹部中,凹部(50C)的节圆直径(滚子的节圆直径)小于凸部(50D)的直径,但是为之后形成上述齿轮中央的轴插入孔的方法时,还可制造使凹部的节圆直径(滚子的节圆直径)大于凸部的直径的结构。另外,本发明的滚动体未必一定要是“滚子”,也可以是“球”等滚动体。工业可利用性本发明能够应用的“齿轮”的结构并没有特别限定,可应用于摆动内啮合型外齿轮中,简单行星齿轮机构的渐开线齿轮中,或者可进一步应用于其他结构的齿轮装置的齿轮中。对于内齿轮摆动型的摆动内啮合型齿轮装置,还可应用于内齿轮。2009年12月2日申请的日本专利申请2009-274773号的说明书、附图及权利要求中的公开内容,其全部内容通过参照援用于本说明书中。符号的说明:G1-齿轮装置,44-偏心体轴(轴部件),44A、44B-偏心体,46、48-滚子(滚动体),50、52-外齿轮,50A、52A-轴插入孔,50B、52B-内销孔,50C、52C-凹部,50C1、52C1-内壁面,50D、52D-凸部,54-内齿轮,60-内销。